水下潛器是一種非常重要的海洋開發(fā)裝置,具有強(qiáng)耦合、非線性等特點(diǎn)。主要討論水下無人潛器的自主定深和定位控制技術(shù)。文中根據(jù)潛器的6自由度運(yùn)動方程,在充分考慮了水動力因素的基礎(chǔ)上,使用Quasi-Lagrange方程建立潛器的數(shù)學(xué)模型,并將其分解為一系列相互關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)。采用滑模控制方法用于潛器的定深控制,并對其他方向運(yùn)動進(jìn)行定位控制?；Ｒ蚩刂扑惴ê唵?、魯棒性好、可靠性高,并且不需要系統(tǒng)整體模型,被廣泛應(yīng)用于運(yùn)動控制和非線性系統(tǒng)的控制中。通過計算機(jī)仿真,驗證了該控制算法對水下潛器的運(yùn)動控制效果良好、準(zhǔn)確。

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   四川晶鑫達(dá)建筑工程有限公司主要從事房屋建筑工程、地基基礎(chǔ)工程、鋼結(jié)構(gòu)工程、土石方工程、電力工程、電子與智能化工程、防水防腐保溫工程、城市及道路照明工程、公路工程、公路交通工程、公路路基工程、公路路面工程、古建筑工程、河湖整治工程、建筑裝修裝飾工程、模板腳手架工程、建筑機(jī)電安裝工程、建筑幕墻工程、起重設(shè)備安裝工程、橋梁工程、環(huán)保工程、機(jī)電工程、市政公用工程、輸變電工程、水利水電機(jī)電安裝工程、隧道工程、通信工程、消防設(shè)施工程、金屬門窗安裝工程、水利水電工程、園林綠化工程、特種專業(yè)工程的設(shè)計與施工；建筑勞務(wù)分包；房地產(chǎn)開發(fā)；工程管理服務(wù)；機(jī)械設(shè)備租賃；銷售：建材、機(jī)械設(shè)備、五金產(chǎn)品及電子產(chǎn)品、化工產(chǎn)品（不含危險品）、金屬材料。等相關(guān)業(yè)務(wù)。
   公司組建于2018年成立，注冊資本5000萬元?，F(xiàn)有職工300余人，其中擁有潛水員、電力建造師、電力工程師、助理工程師、預(yù)算設(shè)計員、進(jìn)網(wǎng)電工、等一批專業(yè)技術(shù)人員，經(jīng)過不斷的改革和創(chuàng)新，公司磨練了一支專業(yè)人員齊備、組織管理嚴(yán)格、施工技術(shù)過硬的隊伍，特別是在水利水電工程維保托管領(lǐng)域一直走在該行業(yè)的前沿。
   公司具備各類電力設(shè)施許可證二級資質(zhì)、四川省建設(shè)廳頒發(fā)的建筑裝飾裝修工程設(shè)計與施工資質(zhì)及珠海市人力資源與社會保障局頒發(fā)的勞務(wù)派遣資質(zhì)。
   四川晶鑫達(dá)建筑工程有限公司施工技術(shù)力量雄厚，技術(shù)裝備先進(jìn)，目前公司擁各式機(jī)動車輛共計8輛，電纜故障測試儀1臺，繼電保護(hù)測試儀2臺，汽油發(fā)電機(jī)10KW 2臺，高壓開關(guān)綜合測試儀1臺，變壓器損耗參數(shù)測量儀2臺及其它各種施工器具，完全能夠滿足大型工程施工要求。
   在機(jī)場建設(shè)項目先后承接了珠海市珠港機(jī)場管理、中航通飛華南飛機(jī)工業(yè)、中國民用航空珠海空中交通管理站、珠海機(jī)場集團(tuán)公司、中國航空油料珠海分公司的相關(guān)安裝工程及維保托管項目。    在其他知名用戶先后承接了中建地下空間有限公司、中國水利水電建設(shè)股份有限公司、中國電建一局、江蘇順龍水利工程、鹽城、珠海市文園中學(xué)、珠?？谇会t(yī)院、廣東煙草珠海市有限公司、珠海市體育中心、中海油能源發(fā)展珠海精細(xì)化工有限公司等配電工程安裝施工及維保托管項目。
   在項目建設(shè)工程施工中，晶鑫達(dá)以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度、優(yōu)良的工程質(zhì)量、頑強(qiáng)的工作作風(fēng)，獲得用工單位的一致好評。鑄就一支特別能吃若、特別能戰(zhàn)斗、特別能奉獻(xiàn)的員工隊伍，晶鑫達(dá)堅持”質(zhì)量、誠信為本、服務(wù)社會”的經(jīng)營宗旨，以“市場為導(dǎo)向、安全為基石、質(zhì)量為保證、客戶為中心、發(fā)展為根本”的經(jīng)營理念一直為社會各界提供優(yōu)質(zhì)誠信的服務(wù)。以真誠奉獻(xiàn)來積極回饋社會。樹立良好的企業(yè)形象，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益及社會效益。我們堅信“服務(wù)創(chuàng)造價值”。

    晶鑫達(dá)愿與您協(xié)手共創(chuàng)未來！